Se espera que el acercamiento con la Tierra ocurra a las 15:39 GMT, no representando una amenaza para el planeta. Según la NASA, el objeto espacial se aproximará a una distancia de 8 millones kilómetros, lo que es 21 veces mayor que la distancia entre la Tierra y la Luna.
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El asteroide se acerca a la Tierra en junio cada 9, 19 y 28 años. Un próximo acercamiento tan cercano está previsto para el 14 de junio de 2090, cuando la distancia entre el planeta y el asteroide será de 6,5 millones de kilómetros, o sea 17 veces la distancia entre la Tierra y su satélite.
Según medios, el Ícaro será demasiado opaco como para ser visto a través de la mayoría de los telescopios domésticos. Sin embargo, el observatorio Slooh transmitirá en directo el paso distante del asteroide con telescopios robóticos y cámaras.