La manifestación fue convocada en pleno centro de la ciudad durante el desfile militar, cuya duración y número de efectivos fue recortado por las protestas previstas.
Al menos 4.000 policías están trabajando en la ciudad.
Algunos manifestantes lanzaron botellas contra los agentes de seguridad. Un manifestante enmascarado del grupo Black Blocs retiró la bandera del estado de Río de Janeiro y prendió fuego a la enseña.
Para hoy han sido convocadas manifestaciones en 172 ciudades de Brasil. Se espera que participarían más de medio millón de personas para exigir al Gobierno una mejor calidad de vida y menos corrupción política.
"Estamos cansados del Mundial [de fútbol] más caro de la historia, de los políticos, de los intereses más altos del mundo, de profesores con salarios miserables, de obras públicas que nunca terminan, de la prensa comprada y manipulada", dice uno de los grupos que convoca las protestas.
Frente a estos llamamientos, el Partido de los Trabajadores, al que pertenece la presidenta Rousseff, ha instado a su militancia a "salir a las calles para defender las banderas de la democracia y la justicia social" y dar un "claro respaldo" a la jefa de Estado.
En Río de Janeiro, el Comando del Ejército alertó que los militares podrán actuar en legítima defensa en caso de que sean agredidos durante el tradicional desfile.
Estas advertencias están relacionadas con la modalidad de las protestas, que en junio pasado se caracterizaron por la proliferación de manifestantes con máscaras o encapuchados, por lo que "el servicio de inteligencia intentará identificar si en las eventuales protestas se infiltran grupos violentos", a fin de minimizar la posibilidad de enfrentamientos, señalaron las autoridades.